sudo を実行するときにはパスワードを入力する必要がありますが、 一度パスワードを入力したら、しばらくの間はパスワードを入力する必要がなくなります。
この時間を制御するには、/etc/sudoers に
Defaults timestamp_timeout=10
のように書きます(visudo を使いましょう)。この例だと10分です。
0を指定すると常にパスワードが要求され、 負の数を指定すると、一度パスワードを入力すると、二度とパスワードを入力する必要がなくなります。(時間切れがなくなる)
なお、再度パスワードを要求されるようにするには sudo -k とします。